Gazebo から ROS のプラグインを呼ぶ処理の仕組みについて書いてみた

# はじめに 標記のまとめ`Qiita`に投稿しました． きっかけは，[Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組みについて書いてみた](http://morimoridiary254.blogspot.jp/2016/01/controller-hardwareinterface.html) という記事でまとめた時に，こんな疑問が出たことです． - `gazebo`から`ROS`のプラグインってどうやって呼んでいるんだろう？ そんなことを気にせずツールとして使ってしまえばいいし，そんなことを必要としている人などおらず，まとめたサイトも当然無いわけで． そもそも，そこまでの知識必要とする人たちとなるとメンテナの領域で，まとめなど不要なのです． そこに来て，私のようにスキルは中途半端なくせに，中身は知りたい人間にとっては，その仕組みが分かるようになる文書をまとめておきたいのです． 誰得？的なニッチな世界を突き進んでおります笑．まぁ，誰かの目に止まって，少しでも知見の共有になればと思います． #目次 ROS - Gazebo から ROS のプラグインを呼ぶ処理の仕組み 1. [Gazebo起動時のSystemPluginの読込み](http://qiita.com/MoriKen/items/2ed9c887dd078e69cc23) 2. [ロボットモデル登録時のModelPluginの読込み](http://qiita.com/MoriKen/items/86289224696756388df4)